第280章 我已经给你们算好了

  “可以用den hartog的临界灵敏度法变形，把整数阶的nyquist判据推广到分数阶域。”

  肖宿把笔帽盖上，语气平淡得像在说一加一等於二，“推广的步骤很简单，构造一个riemann曲面上的复变函数，把分数阶项映射到曲面的不同叶上，然后在主叶上做nyquist围线积分。

  jacobian矩阵的结构和李群上的切空间有自然的对应关係，这一步我在另一篇论文里详细写过，回头你们可以看一下。”

  徐洋的脑袋已经开始发胀了。

  他搞了十几年伺服控制，自认为在国內算得上顶尖水平，可肖宿刚才说的话里，他能完全听懂的不到一半。

  沈凌比徐洋好不到哪去。

  他是做图像重建的，控制理论不是他的本行，但他已经敏锐地意识到了一个问题，那就是肖宿刚才解决伺服延迟的方法，和他接下来要问的成像畸变问题，在数学结构上似乎是相通的。

  “肖教授，”沈凌深吸一口气，往前迈了一步，“成像这边的问题，您刚才也听到了。

  我们的多视图几何重建在动態场景下会出现帧间畸变，我用梯度下降和卡尔曼滤波都试过了，效果还是不太理想。”

  “因为你的问题不在滤波。”肖宿转身面对他，“你把你们的投影矩阵写给我看看。”

  沈凌立刻拉过一台笔记本电脑，调出他们当前使用的三维重建算法的核心代码，把投影矩阵的定义部分展示在屏幕上。

  肖宿只是上下扫了一遍就知道他们问题在哪儿了。

  他直接指著屏幕上的一个矩阵说道：

  “世界坐標繫到相机坐標系的变换用的是欧拉角表示旋转矩阵，然后用对极几何约束求本质矩阵，再用svd分解做运动恢復。”

  “问题就出在这一步，在高速动態场景下，相邻帧之间的旋转不是在欧几里得空间里发生的，而是在一个弯曲的流形上。