第279章 解决方法很简单
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  他顿了一下，嘆了口气，把记录本放在了桌上。
  “我们还没有找到確定的答案。”
  站在旁边的沈凌接过话头。
  他负责的虽然是成像模组，机械臂的控制算法不是他的主战场，但精武医疗的手术机器人项目是一个整体，每个子系统之间的耦合关係谁都跑不掉。
  他推了推眼镜，语气比徐洋更直白一些。
  “成像这边的问题也不小。
  我们的三维內窥镜模组在静態显示上已经能达到达文西同等水平的解析度，但在动態追踪场景下，当机械臂做大幅度快速移动时，图像重建会出现帧间畸变。
  最后经过排查，我们发现问题出在算法上，我们现在用的多视图几何重建算法依赖的是传统的对极几何约束，这套方法在低速场景下没问题，但高速动態场景下，两个微型摄像头之间的视差数据会出现亚像素级的漂移，导致深度信息的重建精度下降。
  我们试过用梯度下降、卡尔曼滤波、帧间插值来修正，但是都没有彻底解决。”
  徐洋和沈凌匯报完，实验室里安静了下来。
  几个年轻工程师站在角落里，大气都不敢出。
  他们都知道今天来的这位是什么级別的人物，也都知道自家项目卡了这么久，这是唯一的希望了。
  肖宿听完，点了点头。
  这些问题和他之前了解到的差不多。
  “伺服力矩延迟尖峰的问题，本质是力反馈迴路的非线性耦合误差，並非单一环节的问题。”