第279章 解决方法很简单

  徐洋站在屏幕前，翻开了手里那本已经被翻了无数次的测试记录本。

  这本记录本的边角已经起了毛边，里面密密麻麻写满了每次测试的参数和备註，有些页面上还沾著咖啡渍和机油印，看起来像是被翻了很多年了。

  他清了清嗓子，开始给肖宿匯报目前的进展。

  “肖教授，目前我们在研的这个机械臂原型机对標的是达文西第四代的en do wrist系列，自由度构型基本相同，包含肩部三个自由度、肘部一个自由度、腕部三个自由度，末端执行器额外集成了一组微型钳口用於精细组织操作。”

  “在低速、小角度工况下，末端轨跡误差可以控制在零点二毫米以內，和达文西標称的零点一毫米相比还有差距，但已经在可接受的范围內了。

  问题在於当末端执行器进入高速启停或者大角度偏转的时候，关节伺服电机的力矩响应会出现一个我们无法解释的延迟尖峰，导致末端轨跡误差急剧放大到零点八甚至一点二毫米。”

  他在屏幕上点开了一组对比数据，左侧是达文西在相同工况下的误差曲线，平滑得像一条被熨过的丝带。

  右侧是精武原型机的误差曲线，上面布满了尖锐的毛刺和波峰。

  “这个级別的误差在神经外科手术里是不可接受的。

  在脑干附近操作的精度要求是亚毫米级，零点五毫米的偏差就可能导致不可逆的神经损伤。

  我们的伺服控制算法已经叠代了十几个版本，pid参数调了上千组，甚至连关节轴承的预紧力矩都重新做了標定，但这个尖峰始终消不掉。”

  徐洋合上记录本，脸上的表情有些苦涩。

  “我们怀疑问题出在伺服电机的实时力反馈迴路里面。

  从力矩传感器捕捉到外界阻力变化，到控制算法调整电机输出扭矩，这个过程里面可能存在一个我们检测不到的延迟源，导致电机在高速工况下无法及时补偿力矩波动。

  但具体这个延迟源在哪里，是传感器的採样频率不够，还是控制算法的收敛速度跟不上，还是电机本身的机电时间常数存在我们没有意识到的非线性……”