第313章 专注模式
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  “你匀速段的控制算法用得不是很好吗，换向段为什么不用同样的策略？”肖宿问。
  邓威苦笑了一声，说道：
  “不是不想用，是换向段的受力结构完全变了。
  匀速段我们用的是前馈加反馈的复合控制，前馈模型可以精確补偿导轨的摩擦力矩和驱动电机的推力波动，因为匀速段的负载变化是准静態的。
  但换向段的瞬间载荷方向翻转了一百八十度，驱动电机的电磁力、导轨的摩擦力、台面的惯性力三个量同时在翻转点突变，突变的耦合时间不到五毫秒，远快於前馈模型的更新周期。
  模型跟不上，反馈来不及补，尖峰就上去了。”
  肖宿听完，没有立刻说话。
  他低头看了一眼那几组驱动电机的电流波形，目光在换向节点处停了一下，抬起头说：
  “控制算法的思路是没错的，问题在於换向过程中的源头受力变化太快，算法跟不上。
  如果要解决这个问题，或许应该从换向轨跡本身去想办法。”
  邓威和身后的研究员同时眼睛一亮，连忙凑上前去:“变换轨跡？如果是这样的话，我们应该……”
  ……
  一圈转完，已经接近中午了。
  高长平把肖宿送到车旁，站在车门边上又说了好一长串话，看他的眼神比早上还要热切。
  肖宿还是不適应这么热情的交流，板著脸点了点头，说了句“文档这两天高长安给你们”，就弯腰上了车。